关于无人驾驶L1~L5的等级规划区分这次认真聊一聊
发表时间：2024-02-05 17:56:34 来源：车辆NVH
昨天，百度宣布设立L3智能汽车事业部，与L4无人驾驶事业部。据媒体资料，这里的L3、L4是根据美国NHTSA的标准来划分的。
其实，关于汽车智能化的分级，业界有两套标准。第一是由美国交通部下属的NHSTA（国家高速路安全管理局）制定的；第二是由SAE International，即国际汽车工程师协会制定的。
两个机构的标准都把无人驾驶分为了L0~L5，其中L0指的是人工驾驶。要注意的是，其实NHTSA早在2016年9月份，就统一采用了SAE International的分类标准。
在NHTSA的老分类中，L4就已经是全自动驾驶，工况具有局限性；而L5则指的是车辆的智能化，已达到了人类驾驶的水平，能处理所有的工况。
问题就出在对于L4的定义上：NHTSA规定，L4虽然叫做“全自动驾驶”，但局限于车辆的ODD（Operational Design Domain），即设计适合使用的范围。也就从另一方面代表着，只有在HAV（Highly Automated Vehicles，即高度自动化的车辆）被设计适用的场景下，才能实现全自动驾驶。
这个设计适用的范围，其参数包括道路类型、地理区间、速度区间、环境、气候等。
注意，这里的L5，是规定车辆必须可以应对所有工况，包括在激烈驾驶（即极限情况）下，也能够顺利过关。
其实，全自动驾驶这个叫法，存在一个理解上的分歧：究竟能否完全取代人类？解决这一个问题的关键，在对于激烈驾驶的处理。
这个叫做Fallback设计，在上表中对应的是“激烈驾驶的应对”，也叫做“风险最小化退出机制”。它是指，在一些极端情况下，尤其是超过ODD范围外的工况中，车辆要选择风险最小化的应对方案。
SAE International解释：对于激烈驾驶（极限情况）的应对，是指机器从操作（转向、加减速、监控环境）、战术（应答事件、变道判断、转弯以及转向灯的使用等）这两个方面评判的，但不包括对于战略上的决策，比如决定目的地和途径点。
而他们标准下的L4、L5，在Fallback设计上，都是由系统来应对，非人工接手。这说明智能化程度已经相当高。其中，L5已能覆盖所有工况，即ODD的范围无限大（由机器学习不断改善驾驶技能，严格来说智能程度是99.99999...%）。
所以，百度L4无人驾驶事业部在做的事情，按照NHTSA的标准来解读，也就是在特定的ODD范围内，实现全无人驾驶。
关于这一点，早在2013年，奔驰的S500 Intelligent Drive就已经实现了。当时，这款车在德国沿着世界上第一辆车（也是奔驰）行驶过的路线虽然叫做自动驾驶事业部，但ODD范围是多大不得而知。但能确定，这不是部分人认为的那种“无人车”。
此前，百度、宝马和中科院联合研发的无人驾驶宝马3系GT，在北京五环上到高速，就属于一种局限性很大的ODD范围。
